Microduck: на GitHub опубликован проект двуногого робота

На GitHub появился Microduck: двуногого робота можно собрать самому

На GitHub опубликован проект Microduck, компактного двуногого робота, который ходит с помощью модели, обученной методом reinforcement learning. Авторы выложили схему сборки, файлы для 3D-печати, готовый образ системы и программную часть, но для повторения конструкции понадобятся 14 сервоприводов Dynamixel и отдельный контроллер ROBOTIS.

В основе Microduck используется Raspberry Pi Zero 2 W. Одноплатный компьютер считывает данные IMU, принимает команды с клавиатуры или Bluetooth-геймпада и запускает ONNX-модель walk.onnx, отвечающую за ходьбу. Обучение выполняется отдельно в среде на базе MuJoCo и MjLab, после чего готовая политика переносится на реального робота. Подробности сборки и код опубликованы в репозитории проекта на GitHub.
Механика требует 14 сервоприводов Dynamixel XL330-M288-T. Десять из них управляют ногами, еще четыре отвечают за голову и шею. Можно установить пятнадцатый привод для рта, но модель ходьбы его не использует. Связь с сервоприводами идет через ROBOTIS OpenRB-150 с протоколом Dynamixel 2.0 и скоростью 1 Мбит/с.
Для определения положения корпуса применяется IMU семейства BNO080/BNO085/BNO086, подключенная к Raspberry Pi по I2C. Робот питается от готового аккумулятора на 6 В, тогда как Raspberry Pi требуется отдельное стабильное питание 5 В. Для хранения системы нужна карта microSD объемом от 16 ГБ. Детали корпуса предлагается печатать на 3D-принтере, в репозитории для этого опубликованы модели.
Авторы подготовили образ microduck.img.xz с Raspberry Pi OS Lite 64-bit, виртуальным окружением Python, моделью ходьбы и сервисом управления с геймпада. После записи образа на карту система автоматически расширяет раздел, настраивает необходимые службы и позволяет подключиться к роботу по SSH. Есть ограничение Raspberry Pi Zero 2 W: Wi-Fi работает только в диапазоне 2,4 ГГц.
Microduck пока нельзя считать готовым серийным устройством. Это открытая сборка для самостоятельного повторения, причем разработчики отдельно предупреждают о необходимости проверить идентификаторы сервоприводов, ориентацию IMU, питание и соответствие модели конкретной механике перед первым запуском. Цена полного комплекта, сроки появления готовых наборов и отдельные условия для России не указаны.
Стали бы собирать такого робота сами, если все детали корпуса уже можно напечатать дома?
section: "Программы и технологии", category: "Искусственный интеллект"

Материалы по теме